近年来，在不断增长的应用前景刺激之下，微型飞行器正逐步成为一个国际 性的研究热点。MAV 在低雷诺数条件下具有的非线性飞行动力学特性、外界非 定常大气扰动、系统内的微型化和测量精度等因素，使得MAV 自主飞行控制成 为一个有别于常规无人机控制的复杂问题。-In recent years, the growing prospect stimulation under the MAV is gradually becoming an international hotspot. MAV

本文以大时滞温度控制系统为研究对象，提出一种改进型Smith预估控制算 法，通过设计自适应非线性反馈回路来自适应调节参数，从而满足对象参数大幅 度变化的要求-In this paper, large time delay the temperature control system for the study, to provide an improved Smith predictor control algorithm by designing adaptive nonlinear