《零点起飞学c++》结合大量示例和实战案例，由浅入深、循序渐进地介绍c++语言的相关知识，尤其对面向过程的程序设计到面向对象的程序设计做了重点介绍和必要辨析，《零点起飞学c++》共分4篇，第1篇面向过程的c++编程，包括走进c++、数据类型、变量和常量、运算符、表达式和语句、指针的操作、复合数据类型、函数、输入/输出，以及面向过程的编程案例。第2篇介绍面向对象的c++编程，包括封装、命名空间和作用域、继承和派生、多态、模板，以及面向对象的编程案例。第3篇介绍c++的高级开发技术，包括string

滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辩识， 物理实现简单等优点。该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿