pid调节的matlab 模型，很好很强大。要用的来吧，保证可用。

ID 控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被 广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。-D control is one of the earliest control strategy developed, due to its simple algorithm, good robustness and high reliability, is Widely used in process control a

按照对象优化PID参数。具有多种优化算法选择。并且模型可以直接添加。功能特别强大 ！-Optimization of PID parameters as object. With a variety of optimization options. And the model can be added directly. Particularly powerful!

集装箱船数学模型PD控制,该模型为4个自由度，很多高水平论文均采用该模型。(pid control for container ship)