带有观测器的多变量系统的冠以预测控制方法的介绍，是一片很好的外文文献，不过是对于设计还是编程都有很好的帮助-Decoupling Multivariable generalized predictive control with reference observation

多输入多输出预测控制的重要参考文献，对于多变量模型预测控制很有帮助。-Multiple-input multiple-output references important predictive control, model predictive control to multivariable helpful.