PID控制是离散式自动控制中的热门方法，该文档另辟蹊径从自动控制的本质入手， 导出了预测式负反馈的定义和公式，理解了它，可以有效地完成一般人认为难度很高的位置式PID的增量形式的整定， 瞬间完成从屌丝到高手的转变！-The paper describes a control methed,if you can understand it ,you will know how to get the PID constant.

我年至而立，身无所长，生在红旗下，长在新中国。财不足于引美纳艳，德不足于教化愚人。不过是大千世界，芸芸众屌中的一屌，时常感到苦闷！ 　　昨夜在恍惚中遇见上帝，上帝说：我在年轻之时，觉得世间过于单调，于是创建万物。当时经验不足，遗留漏洞众多，相见是缘，指点与你，希望你好好把握！我欣喜若狂。 　　上帝说，其实，万事万物都由数字推演而成：其中七星是七仙女的化身，代表爱情；八卦能推过去未来，代表财富；九宫能演历代帝王，代表权贵。集齐这三个数字，定有不一样的收获。 　　醒来后，我立即上网搜索，