心脏向外泵血引起与心跳同步的身体的震动,产生体震信号,其规律与心率相关,可在脊椎轴上通过敏感的力传感器检测出来.体震信号微弱且易受干扰,针对此特点设计了传感器电路和信号处理电路,说明了检测方法.所获得的原始体震信号先经预处理去除噪声,再应用模极大值算法得到每个心动周期中的峰值点,最后求得心率.采集体震信号时,同步采集一路单通道心电信号作为基准,评价测量的准确性.实验结果表明,基于体震信号的心率测量方法获得了良好的效果.-The heart to pump blood out of the bod

涉及一种分布式驱动电动汽车惯性 参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车 辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模 型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双 自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系 统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具 体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质 心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯 量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估 计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学 估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以 有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影