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attitudecontrolofaircraft
- 本文首先建立了航天器姿态动力学及运动学方程，该方程具有较强的非线性特性。通过将状态耦合部分作系统干扰项的处理，使原来的非线性模型转化为线性模型加非线性干扰的形式，从而得到了更加简单明了的姿态控制系统的表达式。 在应用滑模变结构原理对系统进行控制器设计时，首先通过二次型最优法求出了最优滑动面，在此基础上，利用自适应滑模控制原理，设计出了合适的系统控制律。 最后，运用所设计的姿态控制系统对某航天器进行数值仿真，并对仿真结果进行了分析。仿真结果很好地体现出所设计的变结构控制器的优点，并成功地
paper688
- 随着并联机构学理论的日益成熟，并联摇摆台以其大刚度、高精度和重载等优点，广泛应用于机械、航海和航天等领域。其中，以车辆模拟台的应用最为广泛。车辆在行驶过程中由于受到路况等扰动因素的影响，会产生横摇、纵倾、转艏、前冲、横移和升降共6种位姿的运动，而通过六自由摇摆台能将车辆的这些运动真实的再现出来。 本文以项目——六自由度重型摇摆台的研制为依托，在对国内外六自由度摇摆台的研究现状做了比较深入、系统分析的基础上，对车辆重型摇摆台与负载锁定结构进行了分析优化，主要的研究内容如下： 首先，对六自由
niutoubaochaung
- 牛头刨床机构的简易设计 从运动学，动力学方面进行了分析 仅作参考-Shaper body design from simple kinematics, dynamics were analyzed for reference only
Intelligent-Vehicular-Visual-
- 基于特征的视觉里程计系统主要由特征检测与跟踪模块以及位姿计算模块两部分组成.为分析车载视觉里程计系统中引入车辆运动学约束的位姿计算算法性能,根据摄像机成像及视觉几何学原理,采用Matlab结合车辆动力学仿真软件CarSim建立车载视觉里程计仿真平台.该仿真平台由车辆运动仿真模块、成像仿真模块、数据显示与分析模块组成,仿真平台的测试对象为视觉里程计的位姿估计算法模块.该仿真平台充分考虑车载视觉定位系统的运动特性,为研究车辆运动学约束在视觉里程计系统中的应用提供新的思路和工具.对提出的一种全新的基于
机器人运动学、动力学与控制
- 机器人运动学、动力学与控制详细的介绍了机器人运动学及动力学的建模方法及建模过程，对机器人较为常见的控制算法进行了分析说明。本书对于机器人运动学、动力学及控制的研究人员有参考意义