为研究棉田农药喷洒机器人导航路径识别方法, 以 自然环境下采集的棉田图像为研究背景, 在L ab 色彩空间 进行处理, 把棉株从土壤背景中识别出来。通过最大方差阈 值分割法将图像转化为二值图像, 并经过中值滤波去除噪 声。二值图像垂直方向投影做直方图, 利用波谷位置确定左 右垄分界线。根据左右垄棉株位置平均得到导航离散点, 通 过Hough 变换得到导航路径, 进而得到导航控制参数。利用 坐标系转换关系将图像坐标系中的导航信息转换到世界坐 标系, 从而控制机器人行

滤波法：相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”,连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值,然后计算N-2个数据的算 术平均值 N值的选取：3~14 优点:融合了两种滤波法的优点,对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差 缺点:测量速度较慢，和算术平均滤波法一样,比较浪费RAM 164显示：只需两个IO口即可驱动，节约IO脚 -Filtering method: method: the equivalent of " median filte