提出了一种自适应的Snake 算法,对于初始包络上的每一点,按照Greedy 算法中的能量公式计算其邻域内各点的能 量. 如果邻域不包含目标的轮廓,则将邻域半径加大,再次计算邻域内各点的能量,直到邻域内包含轮廓点为止. 该算法只需迭 代一次即可得到目标轮廓,而且增大了初始包络的收敛半径,并能够有效处理较高曲率凸形边缘的情况. 对比实验说明了这种 方法的有效性.-Snake proposed an adaptive algorithm, the initial envelope for

：实时、准确的提取道路信息和控制机器人的运动状态是机器人视觉导航系统的关键， 针对这两点提出了一套基于ARM 处理器的解决方案和控制算法，并着重研究了坐标几何校 正算法和最小曲率半径算法．实践结果表明，该套算法简便有效、实时性好、可靠性高，适用于 简易机器人的视觉导航．-Extracting road information real—time，accurately and controlling the motion of robot are two key technolog

用于计算单透镜的球差、像方焦距、物方焦距、主面距离以及前后球面的曲率半径。-Calculated for single-lens spherical aberration, like the square focal length, the object side focal length, distance and radius of curvature of the main surface of the sphere around.