本文以一级倒立摆系统和二级倒立摆系统作为实验平台，针对极点配置中极点不易寻找、LQR控制中权值难于确定和拟人控制从定性到定量转化的瓶颈问题，应用遗传算法对控制器进行参数优化，一方面充分利用各自的优势来共同提高控制器的性能，另一方面将人从费时费力的试凑试验中解脱出来。-In this paper, an inverted pendulum and double inverted pendulum system as the experimental platform, pole for pole

仪器由四探针测试仪主机、探针测试台、四探针探头、计算机等部分组成，通过RTS-9双电测四探针软件测试系统对四探针测试仪主机发出控制指令来获得用户需要的测量数据，主机在接收到指令后按照测量程序进行测量(如四探针头探头电流探针和电压探针的组合变换测量、电流量程切换、采集测量数据回主机等），并把采集到的数据反馈回计算机中加以运算、分析，然后把测试数据以表格，图形直观地记录、显示出来。用户可对采集到的数据在电脑中保存或者打印以备日后参考和查看，还可以把采集到的数据输出到Excel中，让用户对数据进行各种

了解脉冲响应不变法和双线性变换法；掌握双线性变换法设计IIR滤波器；熟悉双线性设计法设计低通、带通和高通IIR滤波器的计算机程序。 3.观察用双线性变换法设计的滤波器的频域特性，并与脉冲响应不变法相比较，了解双线性变换法的特点。 4.熟悉用双线性变换法设计数字Butterworth和Chebyshev滤波器的全过程。 5.了解多项式乘积和多项式乘方运算的计算机编程方法。-Understand the impulse response is not political reform a