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Sigma-Point Kalman Filters for Nonlinear Estimation and Sensor-Fusion - Applications to Integrated Navigation -
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针对大型建筑物复杂环境室内定位的特殊性，为了克服移动终端采用WLAN或无
线传感器网络单独定位精度不高的局限性，实现移动终端精确定位导航,提出了根据终端位
置环境同时搜索WLAN和无线传感器网络，采用改进后的网络融合定位算法，可以为用户
提供高精度、高概率和高保密性的定位业务。-For large buildings in the complex environment of indoor positioning particularity, in order to overcome
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Abstract: Smartphone positioning is an enabling technology used to create new business
in the navigation and mobile location-based services (LBS) industries. This paper presents
a smartphone indoor positioning engine named HIPE that can be easily
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JD-NS01组合导航系统集成了三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁力计、温度传感器、10HzGPS、高精度AD，高性能ARM处理器。所有传感器均经过温度补偿和标定，采用先进数据融合技术，可自动校正内部的全球磁场模型，可在静态、动态等状态下高精度测量载体的姿态角（俯仰、横滚）、航向角、位置及运动速度等信息。
本产品具有多个对外通信接口，多个控制输入输出接口及AD输入接口，平台开放自带导航SDK开发包，适合在各种无人机、无人车、无人船、机器人、云台等运动载体上自主开发控制算法。
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针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题, 结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法. 文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移, 并用前后误差算法提取精度较高的点, 避免像素点跟踪错误, 提高了光流测速的精度 对得到的光流场用均值漂移算法进行寻优, 得到光流场直方图峰值, 以此计算光流速度. 本文提出了无累积误差的连续地标定位算法, 实时测量无人机位置. 通过多速率卡尔曼滤波器对观测周期不一致的位置、速度信息进行最优估计. 在
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