本文对变步长自适应滤波算法进行了讨论,建立了步长因子μ与误差信号e(n) 之间另一种新的非线性函数关系. 该函数比已有的sigmoid 函数简单,且在误差e(n)接近零处具有缓慢变化的特性,克服了Sigmoid 函数在 自适应稳态阶段步长调整过程中的不足. 由此函数本文得出了另一种新的变步长自适应滤波算法,并且分析了参数α,β的取值原则及对算法收敛性能的影响. 该算法有较好的收敛性能且计算量少. 计算机仿真结果与理论分析相一致,证实了该算法的收敛性能优于已有的算法.-In this pap

To model the robot position we wish to know its x and y coordinates and its orientation. These three parameters can be combined into a vector called a state variable vector. The robot uses beacon distance and angle measurements and locomotion i