本 文首 先 通过建立永磁同步电机数学模型，详细分析介绍了电压空间矢量脉宽调制(svPwM)技术以及矢量控制原理，并简要阐述了PMSM转子磁场定向矢量控制伺服系统的结构环节构成及其控制实现原理。最后 ， 在 伺服系统基本的软硬件设计基础上，基于AMTLAB对此伺服系统进 行计算机仿真评估系统的仿真研究。仿真过程紧密联系了实际系统的软硬件的模块设计，从而使得最终给出的Foc一PMS林矢量控制伺服评估系统仿真模型极具可比性。后经仿真评估系统与实际系统的联合调试实验，测出了良好的实验结果波硬及数据，验

本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制方面的基础应用技术。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。