因特网的飞速发展与多媒体信息的广泛应用极大地改变了人们获取多媒体信息的方式和手段。各种多媒体信息检索系统已逐渐成为各类用户获取多媒体的主要工具，但是目前的两种多媒体检索方法—基于文本的多媒体信息检索和基于内容的多媒体信息检索，二者有固有的缺点，表现为:基于文本的多媒体检索，利用文本对多媒体进行描述，容易引起信息失真等缺陷。而基于内容的多媒体检索，在多媒体信息内容的描述、特征的自动提取、多媒体的同步技术、匹配和结构化的选择等方面具有问题。这些问题的出现导致多媒体检索系统的检索效果往往不能尽如人意，

多架 UAV( Unmanned Aeiral Vehicle) 同时对一个未知区域进行搜索，目 的在于获取搜索区域的信息，尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题，研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多 UAV 运动模型，用目标存在概率对搜索环境进行描述，给出基于 Bayesian 准则的搜索环境更新方法，考虑了环境探测回报、目标发 现回报和无人机协同回报，采用 MPC 实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析，证明了该方法具有更好的搜 索性能。