随着电子信息技术、网络技术、图像处理等技术的飞速发展，嵌入式无线视频监控技术应运而生。基于嵌入式技术的无线视频监控以其灵活性、高集成性、便捷性等诸多优点必将取代现有的有线视频监控。 本文针对视频监控的实际需求，结合嵌入式技术、图像处理技术，设计并实现了一种可靠性高、成本低的基于ARM11的嵌入式视频采集及压缩系统，它是视频监控的前端，是无线视频监控的一个子系统。论文首先描述了视频监控系统研究的背景，分析了国内视频监控系统的现状和发展趋势，并阐述了视频监控系统研究的目的和意义。然后，介绍了新一

本文研究了基于多传感器组合导航方法的SLAM，由于移动机器人无法通过单个传 感器得到可靠的信息，采用多传感器组合导航的方法可以很好的解决这个问题。本文用单个 CCD摄像头和里程计组合进行SLAM研究，并得到更准确的机器人位姿信息。首先用SIFT 算法对不同图像进行特征提取和匹配，得到本质矩阵，对它进行分解，可得到机器人的旋转 矩阵和平移向量(和实际相差一个比例因子)。然后，将它与里程计信息结合，得到机器人的 位姿。在此基础上，可以得到特征点在当前摄像机坐标系中的三维坐标，即创