讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题，利用D－H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵，利用 MATLAB 强大的符号运算功能，对方程进行求解，得出正逆运动学的解。通过正运动学的解，可以得出了 解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹；而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。 -A kinematics promble of a 6-DOF bomb-disposing manipulator was

误差的来源 非线性方程（组）的数值解法 解线性方程组的直接方法 解线性方程组的迭代法 矩阵的特征值与特征向量的计算 函数的插值方法 函数逼近与曲线（面）拟合 数值微分 数常微分方程（组）求解值积分 -The source of the error Numerical method for solving the nonlinear equation (group) The direct method of solving linear