我國光電產業技術發展趨勢與世界技術發展方向同步，實有賴技術發展的成熟以及光、機、電、材料技術整合的奏效，光電產業技術與產品發展瞬息萬變，光電產業的發展是以〝技術預測來展望未來〞。-China s optoelectronics industry technology trends and the direction of world-Sync technology, relies on mature technology and optical, mechanical, electrical,

本文研究了基于多传感器组合导航方法的SLAM，由于移动机器人无法通过单个传 感器得到可靠的信息，采用多传感器组合导航的方法可以很好的解决这个问题。本文用单个 CCD摄像头和里程计组合进行SLAM研究，并得到更准确的机器人位姿信息。首先用SIFT 算法对不同图像进行特征提取和匹配，得到本质矩阵，对它进行分解，可得到机器人的旋转 矩阵和平移向量(和实际相差一个比例因子)。然后，将它与里程计信息结合，得到机器人的 位姿。在此基础上，可以得到特征点在当前摄像机坐标系中的三维坐标，即创