由于一般工业对象存在纯延时 ，当前的控制作用要滞后 个采样周期才能影响输出。因此，要使输出方差最小，就必须提前 步对输出量进行预测，然后根据所得的预测值来设计所需的控制律。这样，通过连续不断地预测和控制，就能保证稳态输出方差最小。由此可见，实现最小方差控制的关键在于输出预测。