倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，它是检验各种新型控制理论和方法有效性的典型装置。近年来，许多学者对倒立摆系统进行广泛地研究。 本文研究了直线二级倒立摆的控制问题。首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状，接着介绍了倒立摆系统的结构并详细推导了二级倒立摆的数学模型。本文分别用极点配置、LQR最优控制设计了不同的控制器，通过比较和MATLAB仿真，验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。

船舶操纵运动数学模型

定位技术是无线传感器网络中关键的基础支撑技术, 目前提出了许多静态网络的节点定位算 法, 移动无线传感器网络的定位研究相对较少. 针对定位节点和参考节点随机运动的网络模型, 提出了 一个基于动态网格划分的蒙特卡罗定位算法. 算法中当接收的参考节点数超过一定阈值时使用最远距 离节点选择模型, 选出部分参考节点参与定位和信息转发, 节约能耗. 接着基于选择的或所有接收的参 考节点构建采样区域, 进行网格划分, 使用网格单元数计算最大采样次数, 在采样区域内采样并使用误 差补偿的运

ISAR转台模型; 逆合成孔径雷达(Inverse-Synthetic-Aperture-Radar)，简称ISAR，是静止的雷达对运动的目标进行纵向和横向二维高分辨率成像。逆合成孔径雷达通过地面不动的雷达对空间运动目标(如卫星，飞机，舰船，导弹等)成像。(ISAR turntable model; Inverse synthetic aperture radar (Inverse-Synthetic-Aperture-Radar), referred to as ISAR, is a st