倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，它是检验各种新型控制理论和方法有效性的典型装置。近年来，许多学者对倒立摆系统进行广泛地研究。 本文研究了直线二级倒立摆的控制问题。首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状，接着介绍了倒立摆系统的结构并详细推导了二级倒立摆的数学模型。本文分别用极点配置、LQR最优控制设计了不同的控制器，通过比较和MATLAB仿真，验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。

xPC Target 工具箱使你可以在 Simulink 的框图中加入 I/O 方块图，并用 RTW 产生代码，最后下载到另一个运行 xPC Target 实时内核的 PC 机上。对于控制和 DSP 系统来说 xPC Target 是理想的快速原型和硬件在回路测试工具，它可以使你在一台标准的 PC 机上运行实时模型。如果附加 xPC Target 嵌入模块选项，你可以把你的实时嵌入式系统放入到一台微机上，应用于生产、数据采集、标定和测试应用程序等过程中。 -xPC Target toolb