[摘要】 由于用Pso进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局 限性．为此。研究了一种伞新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法．首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础 上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子佗置和速度进行更新，经 过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径．该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验 证明『，该方法的有效性和先进性．

华为关于LTE协议及流程的详细介绍，由浅入深，非常容易学习。主要包括：EPS架构、EPS协议、LTE/SAE QoS、无线资源控制、分组数据汇聚协议、无线链路控制和媒体接入控制、X2/X1接口和协议、LTE移动性、缩略语表 9章。