[摘要】 由于用Pso进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局 限性．为此。研究了一种伞新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法．首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础 上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子佗置和速度进行更新，经 过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径．该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验 证明『，该方法的有效性和先进性．

MMse信道估计数，都需要通过导频序列来获取同步信息，而且为了达到更好的均衡效果，OFDM 系统也要进行简单的频域均衡。此外，OFDM与SC．FDE的帧格式也十分相似，都 需要添加CP(SC．FDE采用UW)来吸收前面帧的干扰并满足循环卷积特性。 由于OFDM在结构和原理上都与SC．FDE十分相近，可以设计一种双模式系统。 双模式系统仅仅改变IFFT模块在发送端和接收端的位置就可以同时支持两种系统传 输。两种系统都可以通过编码、自适应调制和空间分集提高性能。而且，

一、实验相关信息： 实验名称：EM300A变频器PG卡测速测试 实验日期：2011-04-29 实验人员：张冬云 王攀 实验地点：深圳市正弦电气D栋3楼 实验仪器：示波器、DSP控制板、驱动板 实验目的：验证测速模块方法的正确性 实验环境：本次测试是在工装上对测速模块进行静态的测试，排除外界干扰等因素， 验证测速算法的正确性；控制板1给出标准的正交编码脉冲信号，控制板2带仿真器对控制板1发出的信号进行测速。 实验步骤： 输入正交编码脉冲信号，使用示波器观测正交编码脉冲，通过仿