详细讲解了卡尔曼滤波器及EKF,UKF,IMM等滤波器，有例子，有仿真-Explain in detail the Kalman filter and EKF, UKF, IMM and other filters, there are examples, a simulation

5.4.2 Kalman滤波器的设计 这一节将讨论如何使用控制系统工具箱进行Kalman滤波器的设计和仿真。 考虑下面的离散系统： x［n+1］=Ax［n］+B(u［n］+w［n］) (5.9) y［n］=Cx［n］ (5.10) 其中, w［n］是在输入端加入的高斯噪声。 状态矩阵参数分别为 A = ［1.1269-0.49400.1129 1.0000 0