在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID

　　　　参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，

　　　　而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可

　　　　大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余

　　　　数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分-PID Parameter must be experimentally determined by specific objects. Because of the speed of MCU and RAM resource constraints, generally do not use floating point arithmetic,