基于OSG 的分布式汽车驾驶模拟器运行仿真及碰撞检测研究-OSG-based driving simulator to run the distributed simulation and collision detection

根据超声波检测来避免小车与障碍的碰撞 -According to the ultrasonic detection to avoid the car with the obstacle of the collision

Inter－Integrated Circuit总线是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备 。它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，通信速率较高的特点。只需要一条串行数据线SDA，一条串行时钟线SCL 。它是一个真正的多主机总线，如果两个或更多主机同时初始化，数据传输可以通过冲突检测和仲裁防止数据被破坏；串行的8 位双向数据传输位速率在标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下可达3.4Mbit/s；连接到相

基于51的小车碰撞检测，通过红外感应判断是否遇到障碍物，若是小车停止前进，若没有则直线行走-51 car-based collision detection by infrared sensors, the car stopped if an obstacle ahead, if not then walk straight