MSP430F149单片机结合MPU6050传感器的姿态解算以及输出PWM的四轴飞行器源码，开发环境为IAR5.4-MSP430F149 microcontroller with MPU6050 sensor attitude solution and the PWM output of the four axis aircraft source code, development environment for IAR5.4

MSP430通过bootloader实现本地串口程序升级应用程序 分两部分程序：bootloader和APP应用层程序。 功能实现： 1、bootloader程序中检测是否需要升级app程序，需要升级则执行串口程序接收串口发来的应用程序烧录文件。接收成功后执行APP程序。 2、bootloader中断映射到app的虚拟中断地址。 3、APP程序主要用于测试本地升级是否正确，实现串口中断接收数据，主循环发送数据的功能。 4、bootloader和app各自的配置文件修