STM32_KEIL_输入捕获+PWM输出+MPU6050+卡尔曼滤波(库函数) PB6~PB9（TIMER4）接遥控器接收机的四个通道。 PA0~PA3（TIMER2）接四个无刷电机电调。 PB10~PB11（IIC2）接MPU6050。-STM32_KEIL_ Input Capture+ PWM output+ MPU6050+ Kalman filter (library functions) PB6 ~ PB9 (TIMER4) received four chan

实验器材: 探索者STM32F4开发板 实验目的: 学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用. 硬件资源: 1,DS0(连接在PF9) 2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面) 3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块(通过FSMC驱动,FSMC_NE4接LCD片选/A6接RS) 4,KEY0按键(连接在PE4) 5,MPU6050传感器(连接在PB8(