可以实现PC机与首钢MOTOMAN up6机器人的连接，并能完成相应的功能。

测试MOTOMAN的笛卡尔空间圆弧插补和关节空间三次样条插值相结合的插补函数-Test MOTOMAN circular interpolation of the Cartesian space and joint space cubic spline interpolation combination of interpolation functions

从上面的数据可以看到，模拟时得到的结果总与测得的坐标有小的偏差。原因可能出在校准，计算时丢失精度，以及机械臂的初始值有关。 在逆向运动时数据也不完全一样，主要原因可能是机械臂的多解特性。 比较有效的解决方法是先根据MOTOMAN 传感器得到的数据进行计算获得度略的角度，然后将角度输入机械臂各个关键观察实际位置与理想位置的偏差，最后将偏差值输入程序进行校准。 -From the above data we can see that the results obtained when