：以MOTOMAN—SV3X机器人为原型，针对遥操作虚拟预测环境建模的需要，首先将机器 人进行分解．在3DS MAX中建立各个局部几何模型，然后在Visual C-4--4-6．0环境下读取模型参 数。借助OpenGL图形库建立机器人及其工作环境的几何模型，并建立机器人运动的层次关系，实 现虚拟从机器人的平滑运动显示。最后，成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验。该方法将 3DS MAX的强大功能与OpenGL的灵活交互相结合，满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要 求，缩短

motoman机器人与PC机通讯编程说明(Motoman robot and PC communication programming instructions)

安川机器人离线编程手册,内容包含如何三维建模,仿真现场,输出编程代码(YASKAWA robot off-line programming manual, including how to 3D modeling, scene simulation, output programming code)