有限元求解柏松方程。本文采用FORTRAN语言编制程序。程序中大部分变量采用有名公共区存储方式存储，这样可以减少内存占用量。 IFG：生成有限元网格信息，即元素节点局部编码与总体编码对照表，节点实际坐标，边界节点编码与边界点上的已知值 GKD：生成总刚一维存储对角元的地址，计算总刚一维存储长度 FIXP：设置已知节点函数值 GK(NI,NJ,ADJ,AIJ)：单元刚度矩阵计算 GF(NI,N,M,LE,YI,FE)：单元列阵的计算 AK(I,J,AIJ)：总刚度矩阵元素迭加 QEB

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三自由度并联机器人运动学正解，特别针对两转动一移动并联机器人-forward kinematics for a three degrees of freedom parallel robot, especially for parallel robot with two rotations and one translation