分数阶tid控制能实现普通tid所部能实现的功能，并且更稳定、更有效果。-Fractional control to achieve common tid tid to achieve the functions of his troops, and more stable, more effective.

该程序设计了一种分数阶tid控制器，能有效弥补常规tid控制器所无法实现的目的，多两个可调参数就多了控制系数，功能更有效，性能更稳定。-The program design of a fractional tid controller can compensate for conventional tid controller can not achieve the purpose, more than two adjustable parameters, the more the contro

在这里，被控量是小车转角，向上回朔是舵机的转角，再向上就是用来控制舵机的PWM波的占空比，也就是说你的被控量是PWM波的占空比；一旦你的 舵机安装方式确定后，小车前轮的左右极限转角也就定死了，也就是说你的PWM波的占空比的变化范围也就确定了，即被控量的论域确定了，以我的为 例是1225到1725，显然S12的模糊机无法直接输出这么大的数值，在此对于输出量的隶属度函数我选用的是单值的，对应9个等级（0-8），即对应9个 PWM占空比值，即对应9个角度值。模糊语言等级、