the unscented particle filter,文章内容详尽，对学习particle filter很有帮助，在移动机器人中有着广泛的应用

upf滤波算法程序，利用MATLAB编写，相当好用-upf filtering algorithm procedure, and use MATLAB to prepare, very easy to use

从改进提议分布的成片野值容错能力入手，提出了基于残差正交判别的UPF容错滤波算法，该算 法将残差正交判别法UKF的野值自适应性和粒子滤波的“适者生存性”有机地结合起来．通过非线性状态估计 的实验，证实了这种新的自适应粒子滤波对成片野值处理的有效性，-Proposal from the improved value of the distribution of fault tolerance into the film field, put forward an identificatio