1.机架是上一届准备国赛前买的，电机是空心杯（2000转/min） ，电池是11.1V的航模电池 2.采用2块msp430f149最小系统做飞控板，一块用来姿态控制，一块用来完成题目要求，两者之间通过串口通信 3.陀螺仪用的是MPU9150（九轴），自带有地磁传感器，不需要再加地磁传感器 4.数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出（该部分程序时移植32单片机的，针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整） 5.姿态控制算法是PID-1 rack is the last

/* 流量程序第1版 Finish Date: 2011\2\21 改动日期：2011\7\15 版本号：U1.0 采用11.0592MHz外部晶振 显示方式：动态扫描 功能描述: 1.检测流量，单位1m3/min=60m3/h 2.检测范围，0~100m3/min 3.频率输出200-1000Hz 调试方法：0 调零，1 量程，2 线性，3 报警点，4 断电点，5 复电点，6 自检点，7 自检， 8 AD输入电压，9 灵敏

开发环境是KEIL软件，C语言的。程序可以是我的直流无感无刷电机达到5000转/min-KEIL software development environment, C language. Programs can be no sense of my DC brushless motor up to 5000 rpm/min

用中规模MSI基本逻辑功能模块 实现关模比较器（要求分别使用中规模和语言实现）： 功能要求：它的输入是两个8位无符号二进制整数X和Y，以及一个控制信号S；输出信号为1个8位无符号二进制整数Z。输入输出关系为：当S=1时， Z=min(X,Y)；当S=0时， Z=max(X,Y)。(Modeling comparator is implemented by using basic logic function modules of medium-scale MSI (medium-scale an